EnDat的部署

通常,将EnDat接口的部署分为四个阶段:

  • 物理层”的实现,即时序,“bit和byte”等
  • 基于模式指令的通信
  • 复杂处理过程的实现,例如存储器访问
  • 在考虑不同编码器配置(绝对式、增量式、直线、旋转等)情况下,在控制系统中集成EnDat通信

海德汉为每个部署阶段提供多样化的帮助:

  • 技术文档
  • EnDat Demotool软件
  • EnDat主单元

下面简要介绍这些帮助工具以及它们在各部署阶段的使用方法。

技术文档:

EnDat技术信息:
“技术信息”提供有关EnDat工作的基本信息。简要介绍EnDat的基本特性。

EnDat文档简介:

问与答:
“问与答”区中汇总了我们与客户经常讨论的问题。

 问与答区

EnDat技术参数:
EnDat技术参数提供有关物理接口、时序和数据传输内容的详细信息。在后续电子电路中部署EnDat接口需要这些信息。更多信息,请与海德汉联系。

应用说明: 
在以下方面,补充说明技术规范:

  • 结构化的模式指令顺序
  • 在线诊断
  • 零点平移
  • 增量式编码器的处理方式
  • 部署举例
  • 模式指令的实施
  • 部署测试

EnDat研讨会:
EnDat研讨会提供EnDat接口各方面的详细信息:

  • EnDat技术参数
  • 有关电缆和连接件的信息
  • 有关EnDat主单元的信息
  • 用模式指令与EnDat编码器通信的实践练习
  • 有关在线诊断、原点平移等信息

“EnDat 2.2练习册”提供以上各个方面的简要信息(包括EnDat技术参数)。
更多信息,请与海德汉联系。

更多信息,请与海德汉联系。

EnDat Demotool软件:
编码器与后续电子电路之间基于模式指令通过EnDat接口进行通信,后续电子电路将模式指令发给编码器。模式指令决定传输的数据内容,例如位置值、参数、诊断信息等
Demotool软件运行在PWM 20和IK 215中,可基于模式指令轻松与编码器通信:

  • 显示编码器的返回值(位置和附加信息
  • 输入每个模式指令需传给编码器的参数
  • 显示通信错误状态
  • 调整传输频率
  • 通信数据记录在日志页中,方便事后分析
  • 支持EnDat 2.1和EnDat 2.2模式指令.

用以下方式提供设计阶段的支持:

  • 首先,在控制环外测试模式指令的通信
  • 作为用例,可用在EnDat主单元集成在控制环中
  • 用ATS软件和PWM 20(或IK 215)检修编码器

EnDat主单元:
EnDat主单元与海德汉EnDat编码器通信。将位置数据和附加信息轻松传给上一级应用。
EnDat主单元可做在微控制器(µC)或FPGA(现场可编程门阵列)或ASIC中。

如果时钟频率相对较低,可选用µC方案。对于µC集成方案,海德汉提供实施EnDat 2.1模式指令的示例代码,更多信息,请与海德汉联系。最近德州仪器公司、瑞萨公司或赫优讯公司也推出了基于μC的EnDat主单元的解决方案。更多信息,参见“EnDat主单元”部分。

FPGA或ASIC集成方案主要用于高频率的纯串行数据传输应用。FPGA或ASIC有多种不同的集成方式;下图为MAZeT的不同EnDat主单元的框图:

  • 标准版EnDat主单元
  • 简易版EnDat主单元(仅限EnDat协议机床)
  • 轻量版EnDat主单元(仅限EnDat协议机床)

标准版EnDat主单元:
由于采用纯串行数据传输,FPGA或ASIC足以满足在后续电子电路中部署EnDat 2.2接口的要求。为简化在后续电子电路中部署EnDat主单元,MAZeT (www.mazet.de) 已成功开发出一个EnDat主单元软宏(标准版EnDat主单元),它提供以下特性:

  • 封装由海德汉测试的代码区
  • 代码区的部署已通过测试矢量验证
  • 可用于快速上市
  • 支持所有海德汉EnDat编码器

更多信息和技术文档,请与MAZeT联系:

  • EnDat主单元软宏介绍(插入链接)
  • EnDat主机软宏技术文档
  • •EnDat主机软宏软件示例

更多信息,请联系MAZeT (www.mazet.de)

简易版EnDat主单元:

  • 只集成了纯EnDat功能(EnDat协议机床)
  • 支持所有海德汉EnDat编码器
  • 相对标准版EnDat主单元,上市时间较长,因为需要长时间测试
  • 不提供代码处理或微控制器接口的进一步支持
  • 由于功能有限,代码量少于标准版EnDat主单元
  • 只能在示例程序中测试代码
  • 提供简要技术文档

有关简易版EnDat主单元应用的更多信息,请与海德汉联系。

 轻量版EnDat主单元:

  • VHDL示例代码只提供部分EnDat功能
  • 只支持绝对式EnDat编码器,不支持增量式和电池供电的编码器
  • 相对标准版EnDat主单元,上市时间较长,因为需要长时间测试
  • 纯串行数据传输中只传送位置值,不传输EnDat附加信息
  • 不提供代码处理或微控制器接口的进一步支持
  • 代码量明显少于标准版和简易版主单元
  • 只能在示例程序中测试代码
  • 提供简要技术文档(仅限英语)

轻量版EnDat主单元可免费提供,例如VHDL码示例。更多信息,请与海德汉联系。

部署的阶段和相应的帮助

第1阶段:

实现物理层 
EnDat技术规范中提供了时序和“bit和byte”的明确定义。用EnDat技术规范可以进行完整部署。MAZeT提供FPGA软宏,它能完全实现物理层。海德汉已检测该软宏并推荐用户用该软宏部署EnDat接口。使用EnDat软宏可以缩短开发时间(上市时间)和确保无差错地通信。也能最大限度地缩短测试时间。更多信息,请见

www.mazet.de/produkte/sensorinterface_ics/endat/de

第2阶段:

基于模式指令的通信

NC数控系统与EnDat编码器之间用“模式指令”通信。在第2部署阶段,用模式指令建立与编码器的基础通信。海德汉提供演示工具软件,用它可以向编码器发送各个指令。客户可以非常简单地添加“下层”应用软件,与EnDat主单元软宏一起测试模式指令。基于简单的寄存器访问进行通信。

第3阶段:

复杂处理过程的实现,例如存储器访问

第3部署阶段,需要合并多个模式指令传输的处理过程。这些过程包括更复杂的任务,例如存储器访问。在EnDat技术规范的附件中,流程图详细说明了所需步骤。还提供了MAZeT公司EnDat软宏对这些处理过程的“C”语言程序示例。

第4阶段:

实现EnDat与控制系统结构的通信

在最后的部署步骤中,在考虑不同编码器配置(绝对式、增量式、直线、旋转等)情况下,必须将处理过程集成在控制系统结构中。